"Há poucos projetos no mundo sobre a cooperação de veículos na água"

Herdeiro do conhecimento adquirido em duas décadas de projetos europeus, nacionais e internacionais, o "cérebro" do Medusa Deep Sea foi desenvolvido pela equipa que António Pascoal lidera no Instituto de Sistemas e Robótica (ISR), no Instituto Superior Técnico (IST).

Como nasceu a família Medusa?

Nasceu com a nossa participação num projeto europeu que era liderado por uma universidade alemã e que, a nível mundial, foi o primeiro que abordou o problema da cooperação entre robôs e humanos na água, por exemplo, para auxiliar mergulhadores em tarefas dentro de água. Nessa altura, por volta de 2013, os Medusas andavam só à superfície.

Essa tecnologia evoluiu muito ao longo destes anos.

No início era muito claro que era era preciso haver um corpo à superfície para comunicar com a equipa em terra, e o veículo poder ter informação da sua própria localização, através de GPS. Por outro lado, tinha de haver um corpo submerso para fazer a comunicação com o mergulhador, que debaixo de água tem de ser toda feita por via acústica, porque ali a radiação eletromagnética não se propaga Isso correu muito bem. E depois houve um outro projeto europeu, que terminou este ano, em janeiro, e aí já com os robôs debaixo de água a interagir diretamente com os mergulhadores. Os veículos tanto podem estar a à superfície como mergulhar, funcionando em conjunto. Foi aí que desenvolvemos este know-how todo, que utilizámos depois no Medusa Deep Sea. A ideia-base assentava em grupos de veículos robóticos para missões no mar. Pode estar um à superfície, outros debaixo de água, foi um projeto muito marcante.

Porquê?

Sobretudo porque não existem muitos projetos a nível mundial que abordem este problema da cooperação de muitos veículos na água, projetados para fazer coisas úteis. Há uma divisão de funções: uns são muito bons a navegar, outros são bons com a parte acústica, outros com a visão e as imagens e eles têm de se entender uns com os outros para se colocarem na melhor configuração e recrutarem as respetivas capacidades.

Como é que eles se entendem sozinhos, entre si?

Vamos imaginar uma missão simples em que participam quatro deles. Dá-se-lhes instruções para se manterem a um metro do fundo, lado a lado, e para tirarem fotografias de modo a haver uma certa sobreposição para depois se fazer o levantamento do fundo. Dá-se-lhes o plano da missão e eles executam-na de forma autónoma. Mas isto não é telecomandado, nem há cordões umbilicais. Eles são autónomos, falam uns com os outro de modo a irem lado a lado e essa comunicação é toda acústica.

Por isso dizem que os Medusas têm os seus próprios "cérebros".

Dentro do veículo há vários componentes, a parte de propulsão, a parte da energia e depois a parte do cérebro, entre aspas, que é no fundo o computador que executa a missão e controla o veículo de forma autónoma, e que fomos nós que desenvolvemos.

O Medusa Deep Sea é a materialização de uma caminhada?

É isso. Agora a ênfase tem de ser em missões. Os cientistas não querem saber se os robôs dão pulos debaixo de água. Querem que eles recolham dados úteis.

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