A caminhada não é fácil, sobretudo no regresso, mas vale bem a pena o esforço. Em pleno Parque Natural Sintra-Cascais, entre a Azóia e o Cabo da Roca, a praia da Ursa só não passa completamente despercebida porque existe ali uma placa antiga que indica a sua existência. .O carro pode ficar aí, ou pouco mais à frente, numa zona de terra batida. Quem quiser ir de autocarro (desde Sintra), é descer na paragem ali ao lado. Da beira da falésia avistam-se a Ursa e o Gigante, duas rochas imponentes que marcam a paisagem. Mas, dali, a praia é invisível. Para lá chegar é preciso descer por um caminho meio impreciso, e muito inclinado em alguns pontos, e por isso levar uns ténis seguros facilita a aventura. Para baixo, a caminhada pode levar 10 a 15 minutos. Um pouco mais, para quem não está bem treinado. .Mas o pequeno areal que nos aguarda lá em baixo é uma ilha de tranquilidade e um banho de natureza. Não surpreende que, apesar de não ser oficialmente uma praia naturista, a Ursa também seja acarinhada pelos nudistas.